Pierwotnie mieściła się tu królewska rezydencja ostatnich Jagiellonów, jednak wraz z przeniesieniem sejmów do Warszawy, Piotrków – a z nim i Zamek – zyskał nową funkcję. W 1578 r. król Stefan Batory ustanowił w nim Trybunał Koronny, czyli Najwyższy Trybunał Rzeczypospolitej.

Piotrków Trybunalski to ważne miejsce na historycznej mapie Polski. Założony w I poł. XIII wieku jest kolebką polskiego parlamentaryzmu i przez wiele lat pełnił funkcję drugiej politycznej stolicy Polski. To na sejmie w Piotrkowie w 1493 r. uchwalono – istniejący do dziś – podział Sejmu na Izby: Senacką i Poselską. Tu również w 1469 r. odbył się pierwszy hołd pruski. Wielki Mistrz pokonanego w wojnie trzynastoletniej Zakonu Krzyżackiego musiał ukorzyć się przed polskim władcą.

Czy taka bogata historia nie zasługuje na udokumentowanie? Zaczęło się bardzo skromnie – w 1908 r. – od wystawianego w prywatnych mieszkaniach zbioru „skamieniałości” ofiarowanych przez właściciela pobliskiego kamieniołomu. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 r. grupa pasjonatów historii i tradycji ziemi piotrkowskiej, skupionych wokół Michała Rawity Witanowskiego, najpierw podjęła się generalnego remontu zamku, a potem utworzyła w nim „Muzeum Krajoznawcze Ziemi Piotrkowskiej”.

Dzisiejsze Muzeum w Piotrkowie Trybunalskim, to ponad 17 tysięcy eksponatów zebranych w cztery działy: archeologii, historii, etnografii i sztuki. W ekspozycjach stałych prezentowane są głównie kolekcje strojów, mebli, ceramiki, obrazów, militariów – związane z historią miasta i regionu, oraz pozyskane w wyniku własnych badań artefakty archeologiczne z okolic Piotrkowa.